1955年7月设学于济南，始称山东师范专科学校，因校舍尚未建成，暂借山东师范学院旧校舍开门办学。1956年5月，经教育部批准升格为曲阜师范学院，同年9月搬迁至曲阜新校舍。1970年9月至1974年4月，与山东大学文科合并成为新的山东大学。1974年4月恢复曲阜师范学院建制。1981年，被山东省人民政府确立为重点建设的六所高校之一；1981年被国务院学位委员会确定为首批硕士学位授予单位。1985年11月，更名为曲阜师范大学。2002年，建设日照校区。2003年，获得博士学位授予权。2004年，获得教育部本科教学水平评估优秀成绩。2022年，省“十四五”重大教育工程曲阜校区扩建项目建设完成。